朝鲜王卫满，是以前的燕国人。当初在燕国全盛之时，曾经攻取真番、朝鲜，使它们归属燕国，给这些地区设置官吏，在边境上修筑城堡、关塞。秦国灭亡燕国后，朝鲜就成了辽东郡之外的边境国家。汉朝创建之后，由于朝鲜离得远，难以防守，就重新修复辽东郡过去的关塞，一直到浿水为界，属汉朝的诸侯国燕国管辖。燕王卢绾造反，逃入匈奴，卫满也逃走了，聚集一千多同党，梳着椎形的发髻，穿上了蛮夷的服装，向东逃出关塞，渡过了浿水，居住在过去秦朝称为上下鄣的空旷地方，逐渐地役使真番、朝鲜以及过去的燕国、齐国的逃亡者，在这些人中称王，在王险建都。
赶上孝惠帝、吕后时期，天下局势刚刚稳定，辽东太守就约定让卫满做汉朝的藩属国的国君，保卫边塞之外的蛮夷，不让他们侵扰攻掠边境；各位蛮夷的首领想要来汉朝进见皇帝，不要禁止。辽东太守把这些情况报告给皇帝知道，皇帝答应了，因为这个缘故，卫满得以倚仗兵威和财物侵略、降服旁边的小国，真番、临屯都来降服归附，他统治的地区方圆几千里。
卫满把王位传给儿子，一直传到他的孙子卫右渠，他诱致的汉朝逃亡者越来越多，而右渠又从没进见皇帝；真番周围的许多小国想要上书进见皇帝，又被阻隔而不通。元封二年（前109年），汉朝派涉何责备、晓谕卫右渠，而他却始终不肯接受皇帝的命令。涉何离开那里，回到了边界之上，面对着浿水，派他的车夫刺杀了护送自己的朝鲜小王长，然后马上渡河，骑马驰入塞内，于是回来报告皇帝说“我杀死了朝鲜的一名将军”。皇帝因为涉何有杀死朝鲜将军的美誉，就不再责问他的过失，任命他做辽东东部都尉。朝鲜怨恨涉何，派兵袭击杀死了涉何。
皇帝募集犯罪的人，赦免他们的罪，让他们去进攻朝鲜。这年的秋天，汉朝派遣楼船将军杨仆从齐地横渡渤海；军队有五万之众，左将军荀彘从辽东出兵：共同讨伐卫右渠。卫右渠派兵在险要的地方抵御。左将军的一个名叫多的卒正率领辽东兵率先进击敌军，结果打了败仗而走散，多往回跑，因为触犯军法而被处死。楼船将军统领齐地兵七千人率先抵达王险城。卫右渠据城而守，探知楼船将军的军队人少，于是出城攻打楼船将军，楼船将军的军队被打败，四散逃跑。将军杨仆失散了兵众，逃到大山之中藏了十多天，慢慢地寻找收拢失散的士兵，又重新集合了起来。左将军荀彘攻打朝鲜浿水西边的朝鲜军队，没能从前方打败朝鲜军。
皇帝因为两位将军没有取胜，于是派卫山凭借军事威力前去晓谕右渠。右渠会见了汉朝使者，磕头谢罪道：“我愿意投降，只担心两位将军以欺诈的手段杀害我；现在见到了使者所持的符节印信，请允许我投降。”右渠于是派太子到朝中去谢罪，献上五千匹马，还向在朝鲜的汉军赠送粮食。朝鲜民众一万多人，手里拿着武器，正在渡浿水，使者与左将军怀疑他们要叛变，说太子已经投降，应该命令人们不要携带武器。太子也怀疑使者和左将军要以欺诈的手段杀害自己，就没有渡浿水，又领着百姓回去了。卫山回去报告皇帝，皇帝处死了卫山。
左将军击败了浿水岸上的朝鲜军队，这才向前进军，抵达王险城下，包围了王险城的西北方。楼船将军也前去会师，驻扎在城南。卫右渠于是坚守城池，几个月也没有攻下。
左将军一向在宫中侍奉皇帝，得到皇帝的宠信，率领燕、代两地的士兵，非常强悍，凭着胜利的形势，军中的士卒大多都很骄横。楼船将军统领的是齐地的士兵，渡海而来，本来就已经有很多因失败而逃失的；他们之前和卫右渠交战，遭遇了困窘与侮辱，损失了士兵，士兵都很恐惧，将领心中也感到惭愧，他们围困右渠的时候，楼船将军时常手拿议和的符节。左将军迅勐地攻打，朝鲜大臣于是暗中派人偷偷地约定向楼船将军投降，使者来回传话，还没有确定下来。左将军多次与楼船将军商定进击的日期，楼船将军打算赶快实现他与朝鲜大臣的约定，没有去和左将军会合；左将军也派人寻找机会招降朝鲜人，朝鲜人不愿意，而想归附楼船将军：因为这个缘故，两个将军不能协调作战。左将军心里想楼船将军之前有战败的罪过，现在和朝鲜私下友好，而朝鲜又不前来投降，怀疑他有反叛的企图，只是还不敢发作。皇帝说将帅无能，上次刚派卫山前去晓谕卫右渠投降，卫右渠派太子入朝，卫山作为皇帝的使者却没有果断处理事情，和左将军的计谋都出现了失误，最终破坏了约定。现在两位将军包围了王险城，又不能同心和力，因此长时间没有解决问题。皇帝派遣济南太守公孙遂前去纠正他们的错误，授权他有适当的办法可以自行处理。公孙遂抵达之后，左将军说：“朝鲜早就应该攻下了，之所以还没有攻克，是有原委的。”他说楼船将军多次约定都没有来会合，并把一向所怀疑的事情全都告诉了公孙遂，说：“现在这种情况不逮捕他，恐怕将要成为大祸害，不只是楼船将军的问题，而且还会和朝鲜一同消灭我的军队。”公孙遂也认为是这样，就以符节召楼船将军到左将军军营商议事情，立即命令左将军的部下捉拿了楼船将军，兼并了他的军队，并且向皇帝报告。皇帝杀掉了公孙遂。
左将军合并了两支军队后，就加紧进攻朝鲜。朝鲜国相路人、国相韩阴、尼谿相参、将军王唊等相互商议说：“开始想投降楼船将军，楼船将军现在却被逮捕，只有左将军统一率领，战事越发紧急，恐怕不能和他打下去，国王又不肯投降。”韩阴、王唊、路人都逃奔汉军那里投降。路人死了在路上。元封三年（前108年）夏天，尼谿相参于是派人杀死了朝鲜王卫右渠而前来投降。王险城还没有攻下来，原卫右渠的大臣成巳又反叛，又攻击不和他反叛的朝鲜官吏。左将军派遣卫右渠的儿子长降、路人的儿子最前去晓谕朝鲜的百姓，杀死了成巳，于是平定了朝鲜，在朝鲜设置了四个郡。封参为澅清侯，封韩阴为狄苴侯，封王唊为平州侯，封长降为几侯。最因为父亲死在了归降途中比较有功劳，被封为温阳侯。
左将军被征召回到京城，由于犯了争功而互相嫉妒、违反军事计划的罪，被公开处死了。楼船将军也由于犯了军队抵达洌口，应当等候左将军，却擅自率先进攻敌人，导致伤亡很多的罪过，应当被诛杀，后来出钱赎罪，成了平民。
太史公说：卫右渠依仗地势险要牢固，国家因此被灭亡。涉何骗取了功劳，为发兵攻打朝鲜开了头。楼船将军做事心胸狭窄，碰到危难就遭受祸咎。悔恨当年攻打番禺时失去了单独立功的机会，却反被人怀疑。荀彘争功，与公孙遂一起被处死了。两支军队都遭受了耻辱，将帅没有被封侯。
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