故君子式黄发，下卿位，入国不驰，入里必式。君命召，虽贱人，大夫士必自御之。介者不拜，为其拜而蓌拜。祥车旷左，乘君之乘车不敢旷左，左必式。仆御妇人，则进左手，后右手。御国君，则进右手，后左手而俯。国君不乘奇车。车上不广欬，不妄指。立视五雟，式视马尾，顾不过毂。国中以策彗恤勿驱，尘不出轨。国君下齐牛，式宗庙。大夫、士下公门，式路马。乘路马，必朝服，载鞭策，不敢授绥，左必式。步路马，必中道。以足蹙路马刍有诛，齿路马有诛。

【原文】   故君子式黄发①，下卿位，入国不驰，入里必式。君命召，虽贱人，大夫士必自御之。介者不拜，为其拜而蓌（cuò）②拜。祥车③旷左，乘君之乘车不敢旷左，左必式。仆御妇人，则进左手，后右手。御国君，则进右手，后左手而俯。国君不乘奇车。车上不广欬（kài）④，不妄指。立视五雟（guī）⑤，式视马尾，顾不过毂。国中以策彗恤勿驱，尘不出轨。国君下齐牛，式宗庙。大夫、士下公门，式路马。乘路马，必朝服，载鞭策⑥，不敢授绥，左必式。步路马，必中道。以足蹙路马刍有诛，齿路马有诛。  
【注释】   ①黄发：指年老；亦指老人。   ②蓌（cuò）：半跪半蹲。   ③祥车：死者生前所乘之车，葬时用为魂车。   ④欬（kài）：咳嗽。   ⑤雟（guī）：规，车轮周长。   ⑥鞭策：马鞭子。  
【翻译】   所以君王乘车遇见老人要凭轼行礼，经过卿的朝位要下车，进入国都以后不能赶马快速奔跑，进入里巷一定凭轼致敬。君主传召臣子，即便来传达诏令的人地位低下，大夫、士也必须要亲自相迎。穿铠甲的人不便行跪拜之礼，因举止不便、动作失调反而会显得失礼。送葬时的魂车要空着左边的位子。臣乘君车不要将左边的位子空着，在车子左边就一定要俯身凭轼。为妇人驾车时，仆人应把左手放在身前，右手放身后。仆人为君王驾车，将右手放在前面，左手放在后面并微俯身以示恭敬。君王不乘奇邪不正的车。在车中不大声咳嗽，不指手画脚。立乘在车上只能看到车轮转五周的距离，凭轼行礼时要看着马尾，回头看时目光不得超过车轮中心的圆木。在都城中用竹扫帚搔摩马身以驱赶马，车经过时的尘土不能飞出车辙。君王经过宗庙要下车，看到祭祀用的牺牲要凭轼行礼。大夫、士经过君王门前要下车，看见君王的车马要凭轼行礼。乘坐君王的车马，一定要穿朝服，马鞭放在车上，不能接受别人送给的拉手，在左边必须依扶着车轼。牵着君王的马行走，一定要走道路的中间。用脚践踏了君王的马的草料要受罚，探问君王的马的年龄的人要受到责罚。